是的，中国国家男子足球队曾一次闯入世界杯决赛圈，即2002年韩日世界杯。
以下是关于这次出线的关键信息：
1. 出线过程：
在亚洲区预选赛中，中国队由主教练米卢蒂诺维奇率领。
在最终的小组赛阶段，中国队成功突围，历史上首次获得世界杯参赛资格。
2. 世界杯决赛圈表现：
在2002年世界杯上，中国队与巴西、土耳其（当届季军）和哥斯达黎加分在C组。
三场小组赛的结果是：
中国 0-2 哥斯达黎加
中国 0-4 巴西
中国 0-3 土耳其
中国队三战皆负，未能进球，失9球，最终小组排名第四，未能晋级淘汰赛。
3. 后续情况：
自2002年之后，中国队至今（截至2026年世界杯周期）未能再次获得世界杯决赛圈资格。
在后续的多届世界杯预选赛中，中国队多次冲击，但均止步于亚洲区预选赛的最后阶段或更早的轮次。
总结来说，中国男足的世界杯出线记录是：一次参赛（2002年），一场未胜，一球未进。 这也是迄今为止中国足球在男子世界杯赛场上的唯一经历。
